Shalat sudah dikenal sebelum kedatangan Islam. Bahkan Yahudi Arab dan Nasrani sudah melaksanakan shalat di tempat ibadah mereka walaupun dalam bentuk yang berbeda dengan Islam. Dalam kitab al-Majalis al-Saniyah Syarh al-Arba’in al-Nawawiyah, Ahmad bin Hijazi menjelaskan secara singkat sejarah shalat lima waktu yang sudah dikerjakan nabi-nabi terdahulu.
Nabi Adam adalah Nabi pertama yang melaksanakan shalat subuh. Saat beliau baru diturunkan dari surga ke dunia, bumi masih gelap gulita. Nabi Adam merasa sangat ketakutan dengan kegelapan yang menyambutnya. Saat subuh menjelang dan matahari mulai terbit, Nabi Adam melaksanakan shalat dua rakaat sebagai tanda syukur karena sudah terbebas dari kegelapan malam dan diberikan cahaya matahari sebagai gantinya.
Nabi Ibrahim adalah Nabi yang pertama yang mengerjakan shalat Dzuhur. Beliau melakukan shalat sebanyak empat rakaat setelah beliau mendapat wahyu dari Allah untuk menyembelih puteranya, Nabi Isma’il yang diganti dengan seekor domba kurban. Sebagai rasa Syukur, Nabi Ibrahim shalat empat rakaat pada saat matahari sudah tepat di atas ubun-ubun kepala.
Nabi Yunus adalah Nabi pertama yang mengerjakan shalat ‘Asar. Beliau melaksanakan shalat empat rakaat sesaat setelah keluar dari perut ikan paus. Shalat ini sebagai rasa syukurnya kepada Allah karena telah terbebas dari dalam perut ikan paus dan kegelapan yang sudah menutupi mata selama ini. Nabi Yunus mendirikan shalat ini ketika waktu sudah memasuki waktu shalat ‘Asar.
Nabi Isa adalah Nabi pertama yang mengerjakan shalat Magrib. Beliau melaksanakan shalat tiga rakaat pada saat matahari sudah terbenam. Nabi Isa melakukan shalat ini sebagai ungkapan rasa syukur terhadap Allah karena sudah diselamatkan dari kejahilan kaumnya sendiri.
Nabi Musa adalah Nabi pertama yang mengerjakan shalat Isya’. Ketika dalam perjalanan dari Madyan menuju Mesir, Nabi Musa bersama istrinya, Shafura, takut tentara Fir’aun akan menemukannya dan menyerahkannya pada Fir’aun yang zalim. Kegundahan Nabi Musa akhirnya didengar Allah. Seketika Allah menghilangkan rasa gundah itu dari hati Nabi Musa. Sebagai rasa syukur, Nabi Musa mendirikan shalat empat rakaat pada saat malam hari.
Pada peristiwa Isra’ dan Mi’râj, Allah Saw memerintahkan Nabi Muhammad Saw untuk menyempurnakan kelima shalat ini dalam lima waktu yang harus dilaksanakan satu hari satu malam. Peristiwa Isra’ dan Mi’râj ini menjadi awal kewajiban shalat lima waktu yang diwajibkan bagi seluruh umat Islam.